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2024年7月15日

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KiCadが動かなくなったのでビルド（Debian Trixie編）

目次: Arduino

Debian Testingをアップデートしたところ先日ビルドしたKiCad 7.0が動かなくなり、今回はビルドすらできなくなりました。cmakeを実行するとTKIGESライブラリが見つからないと言われてしまいます。

KiCadのビルドエラー
(略)
-- Found the following HarfBuzz libraries:
--  HarfBuzz (required): /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libharfbuzz.so
-- Found HarfBuzz: /usr/include/harfbuzz (found version "8.3.0")
-- Found Fontconfig: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfontconfig.so (found version "2.15.0")
-- Checking for module 'ngspice'
--   Found ngspice, version 42
-- Found ngspice: /usr/include
-- Found OCC: /usr/include/opencascade (found version "7.8.1")

*** OpenCascade library missing ***
Could not find a library for TKIGES at /usr/lib/x86_64-linux-gnu
Verify your OpenCascade installation or pass CMake
  the library directory as '-DOCC_LIBRARY_DIR=<path>'

CMake Error at cmake/FindOCC.cmake:192 (message):
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:807 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!

エラーメッセージさん曰く、OpenCascadeのライブラリが見つからないとのこと。バージョンを確認するとDebian StableはOpenCascad 7.6.3、Debian TestingはOpenCascade 7.8.1でした。この間にlibTKIGES.soのライブラリ名が変わったようです。

OpenCascadeのソースコード（リポジトリへのリンク）のコミットログを見ていると、ライブラリ名が一気に変わった瞬間がありました。

OpenCascadeの参考となるコミットメッセージ
commit bd651bbbd9e30fc5a73d32d11e0ea1a1821afd76
Author: dpasukhi <dpasukhi@opencascade.com>
Date:   Sun Nov 19 11:09:33 2023 +0000

    0033531: Configuration - Rework DataExchange ToolKits organization

    Integrated DE plugin functionality.
    Reworked DE components:
     - TKDESTEP: Handling STEP file format.
     - TKDEOBJ: Handling OBJ file format.
     - TKDEIGES: Handling IGES file format.
     - TKDEGLTF: Handling GLTF file format.
     - TKDEVRML: Handling VRML file format.
     - TKDEPLY: Handling PLY file format.
     - TKDESTL: Handling STL file format.
    Reworked DE DRAW components:
      TKXSDRAWSTEP: Container for DE command to work with STEP.
      TKXSDRAWOBJ: Container for DE command to work with OBJ.
      TKXSDRAWIGES: Container for DE command to work with IGES.
      TKXSDRAWGLTF: Container for DE command to work with GLTF.
      TKXSDRAWVRML: Container for DE command to work with VRML.
      TKXSDRAWPLY: Container for DE command to work with PLY.
      TKXSDRAWSTL: Container for DE command to work with STL.
    TKXSDRAW rework to be base DRAW plugin to keep DE session and utils.
    Updated documentation
    Updated samples

TKIGES以外にも盛大に変わっていて、OpenCascadeを使っている人たちは全滅しているんじゃないかな？と思います。どこで変わったか調べるとv7.7.2とv7.8.0の間で変わったようですね。

OpenCascadeの変更が入ったバージョン探し
$ git log V7_7_2..V7_8_0 | grep bd651b

commit bd651bbbd9e30fc5a73d32d11e0ea1a1821afd76

コミットの中身を参考にしつつKiCadを修正します。

KiCadの修正内容

diff --git a/cmake/FindOCC.cmake b/cmake/FindOCC.cmake
index af249c9ce2..923ccb4c7a 100644
--- a/cmake/FindOCC.cmake
+++ b/cmake/FindOCC.cmake
@@ -45,7 +45,6 @@ set( OCC_LIBS
     TKGeomAlgo
     TKGeomBase
     TKHLR
-    TKIGES
     TKLCAF
     TKMath
     TKMesh
@@ -55,18 +54,16 @@ set( OCC_LIBS
     TKPrim
     TKService
     TKShHealing
-    TKSTEP209
-    TKSTEPAttr
-    TKSTEPBase
-    TKSTEP
-    TKSTL
     TKTObj
     TKTopAlgo
     TKV3d
-    TKVRML
+    TKDESTL
+    TKDEVRML
     TKXCAF
-    TKXDEIGES
-    TKXDESTEP
+    TKDE
+    TKDECascade
+    TKDEIGES
+    TKDESTEP
     TKXMesh
     TKXmlL
     TKXml

OpenCascadeやKiCadの中身を全くわかっていないので、APIや実装が大きく変わっていたらお手上げでした。しかし幸いなことにライブラリ名が変わっただけなので、OpenCascadeのライブラリを探しているcmake/FindOCC.cmakeの修正だけで乗り切れました。

Debian TestingのKiCadは8.0系に移行しましたし、そろそろKiCad 7.0系を引きずるのをやめてバージョンアップを考えないといけないかなあ……？

編集者:すずき(2024/07/16 16:36)

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2024年7月13日

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RISC-V 64向けLinuxブートローダー（OpenSBI）の構築

目次: Linux

以前、Berkeley Bootloader（riskv-pkのbbl）を使用してRISC-V Linuxを立ち上げました（2019年2月26日の日記参照）が、今回はOpenSBIを使ってLinuxの起動を試みようと思います。

  • クロスコンパイラ: crosstool-NG
  • カーネル: linux
  • ブートローダ: OpenSBI
  • ルートファイルシステム: busybox + 手作業
  • エミュレータ: qemu

前回との違いはブートローダをbblからOpenSBIに変更したことです。

クロスコンパイラ

前回同様なので省略します。

ルートファイルシステム

前回同様にbusyboxと手作業でinitramfsを作りますが、ビルドディレクトリを使うように手順を変更しています。バージョンは1.35.0を使います（タグ名: 1_35_0）。

busyboxコード取得、セットアップ、ビルド
$ git clone https://git.busybox.net/busybox
$ cd busybox
$ mkdir build

$ make \
  O=build \
  ARCH=riscv \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  menuconfig

- Settings  --->
  [*] Build static binary (no shared libs)

$ make \
  O=build \
  ARCH=riscv \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  all

ビルドに成功するとbusyboxという実行ファイルが生成されるはずです。次にinitramfsを作成します。基本的な流れはディレクトリに必要なファイルを配置し、cpioで固めるだけです。

initramfs作成
$ mkdir initramfs-work-riscv
$ mkdir initramfs-work-riscv/root
$ cd initramfs-work-riscv/root

$ mkdir bin
$ cp ../../build/busybox bin/
$ ln -s busybox bin/sh
$ ln -s bin/busybox init

$ mkdir dev
$ sudo cp -a /dev/tty* dev/

$ find . | cpio --format=newc -o > ../initramfs.cpio

横着してホストマシンのデバイスファイルをコピーしてます。RISC-V Linux上で何か操作したければinit, sh以外のシンボリックリンクも作った方が便利です。

カーネル

前回との違いは下記のとおりです。linux-nextでも手順は同じですが、linux-nextはたまにデグレして動作せず話がややこしくなるので、linux本線の少し古めのバージョンを使います。

  • linux-nextではなくlinux本線を使うように変更
  • ビルドディレクトリを使うように変更
  • initramfsを内蔵するように変更

バージョンは6.9を使います（タグ名: v6.9）。

Linuxのビルド
$ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
$ cd linux
$ mkdir build

$ make \
  O=build \
  ARCH=riscv \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  defconfig

$ make \
  O=build \
  ARCH=riscv \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  menuconfig

- General setup  --->
  (../busybox/initramfs-work-riscv/initramfs.cpio) Initramfs source file(s)


$ make \
  O=build \
  ARCH=riscv \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  all

前回のようにexportで環境変数を設定しても良いですし、makeに逐一指定しても良いです。

ブートローダー

ブートローダーにはOpenSBIを使います。バージョンは1.5を使います（タグ名: v1.5）。

OpenSBIのビルド
$ git clone https://github.com/riscv-software-src/opensbi.git
$ cd opensbi

$ make \
  CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \
  PLATFORM=generic \
  FW_PAYLOAD_PATH=../linux/build/arch/riscv/boot/Image \
  clean all

BBLもそうでしたけど、ブートローダーとカーネルは1つのバイナリになります。FW_PAYLOAD_PATHにはカーネルのバイナリ（vmlinuxではない）のパスを指定します。PLATFORMはSoCやボードの種類を指定します、QEMU向けの場合はgenericです。

エミュレータ

エミュレータにはQEMUを使います。システムにインストールされているバージョンが古い場合があるので、ソースコードからビルドする方法も紹介します。QEMU実行時にオプション--netdev userを使うのであれば、QEMUをビルドする前にlibslirp-devをインストールしておく必要があります。

QEMUのビルド
$ cd qemu
$ mkdir build
$ cd build

$ ../configure \
  --target-list=riscv32-softmmu,riscv32-linux-user,riscv64-softmmu,riscv64-linux-user \
  --enable-debug \
  --disable-docs
$ ninja

バージョンはv9.0.2を使いました。target-listやdisable-docsはビルド時間の短縮のためで指定しなくても良いです。使わないアーキテクチャ用（ARMとか）のエミュレータがビルドされるためビルドに若干時間がかかります。enable-debugはQEMUをデバッグする可能性があれば指定してください。

ブートローダーの動作確認

ここまでの準備でブートローダーとLinuxカーネルの初期部分は確認できるはずですので、動作確認します。

OpenSBI＋Linuxカーネルの起動
$ cd qemu/build

$ ./qemu-system-riscv64 \
  -machine virt \
  -nographic \
  -bios none \
  -chardev stdio,id=con,mux=on \
  -serial chardev:con \
  -mon chardev=con,mode=readline \
  -smp 4 \
  -kernel ../../opensbi/build/platform/generic/firmware/fw_payload.bin

うまくいっていればこんな感じになるはずです。

OpenSBIのログ
OpenSBI v1.5
   ____                    _____ ____ _____
  / __ \                  / ____|  _ \_   _|
 | |  | |_ __   ___ _ __ | (___ | |_) || |
 | |  | | '_ \ / _ \ '_ \ \___ \|  _ < | |
 | |__| | |_) |  __/ | | |____) | |_) || |_
  \____/| .__/ \___|_| |_|_____/|____/_____|
        | |
        |_|

Platform Name             : riscv-virtio,qemu
Platform Features         : medeleg
Platform HART Count       : 4
Platform IPI Device       : aclint-mswi
Platform Timer Device     : aclint-mtimer @ 10000000Hz
Platform Console Device   : uart8250
Platform HSM Device       : ---
Platform PMU Device       : ---
Platform Reboot Device    : syscon-reboot
Platform Shutdown Device  : syscon-poweroff
Platform Suspend Device   : ---
Platform CPPC Device      : ---
Firmware Base             : 0x80000000
Firmware Size             : 357 KB
Firmware RW Offset        : 0x40000
Firmware RW Size          : 101 KB
Firmware Heap Offset      : 0x4f000
Firmware Heap Size        : 41 KB (total), 2 KB (reserved), 11 KB (used), 27 KB (free)
Firmware Scratch Size     : 4096 B (total), 416 B (used), 3680 B (free)
Runtime SBI Version       : 2.0

Domain0 Name              : root
Domain0 Boot HART         : 0
Domain0 HARTs             : 0*,1*,2*,3*
Domain0 Region00          : 0x0000000000100000-0x0000000000100fff M: (I,R,W) S/U: (R,W)
Domain0 Region01          : 0x0000000010000000-0x0000000010000fff M: (I,R,W) S/U: (R,W)
Domain0 Region02          : 0x0000000002000000-0x000000000200ffff M: (I,R,W) S/U: ()
Domain0 Region03          : 0x0000000080040000-0x000000008005ffff M: (R,W) S/U: ()
Domain0 Region04          : 0x0000000080000000-0x000000008003ffff M: (R,X) S/U: ()
Domain0 Region05          : 0x000000000c400000-0x000000000c5fffff M: (I,R,W) S/U: (R,W)
Domain0 Region06          : 0x000000000c000000-0x000000000c3fffff M: (I,R,W) S/U: (R,W)
Domain0 Region07          : 0x0000000000000000-0xffffffffffffffff M: () S/U: (R,W,X)
Domain0 Next Address      : 0x0000000080200000
Domain0 Next Arg1         : 0x0000000082200000
Domain0 Next Mode         : S-mode
Domain0 SysReset          : yes
Domain0 SysSuspend        : yes

Boot HART ID              : 0
Boot HART Domain          : root
Boot HART Priv Version    : v1.12
Boot HART Base ISA        : rv64imafdch
Boot HART ISA Extensions  : sstc,zicntr,zihpm,zicboz,zicbom,sdtrig,svadu
Boot HART PMP Count       : 16
Boot HART PMP Granularity : 2 bits
Boot HART PMP Address Bits: 54
Boot HART MHPM Info       : 16 (0x0007fff8)
Boot HART Debug Triggers  : 2 triggers
Boot HART MIDELEG         : 0x0000000000001666
Boot HART MEDELEG         : 0x0000000000f0b509
[    0.000000] Linux version 6.9.0 (katsuhiro@blackbird) (riscv64-unknown-linux-gnu-gcc (GCC) 14.1.0, GNU ld (GNU Binutils) 2.42.50.20240622) #1 SMP Tue Jul 16 18:44:37 JST 2024
[    0.000000] random: crng init done
[    0.000000] Machine model: riscv-virtio,qemu
[    0.000000] SBI specification v2.0 detected
[    0.000000] SBI implementation ID=0x1 Version=0x10005
[    0.000000] SBI TIME extension detected
[    0.000000] SBI IPI extension detected
[    0.000000] SBI RFENCE extension detected
[    0.000000] SBI SRST extension detected
[    0.000000] SBI DBCN extension detected
[    0.000000] efi: UEFI not found.
...

今後はOpenSBIやLinuxカーネルの動作を調べる予定です。

編集者:すずき(2024/08/01 00:55)

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