コグノスケ

またバッテリー死す

目次: 車

コロナ騒ぎが始まって、遠出することもなくなり、かれこれ4か月以上？車に乗らず放置していました。

骨折した奥さんを整形外科におくるため、JAFさんに車のバッテリー上がりを直してもらったんですけど、バッテリー電圧がなんと1Vしかありません。えー？？

車のバッテリー（鉛蓄電池）の端子電圧は12V程度が正常ですから、10Vの見間違い？と思いましたけど、何回見ても1.0Vでした。乾電池だってもうちょっと電圧あるでしょう。

今まで何度となくバッテリー上がりさせ、バッテリー破壊もこれで4度目（2007年、2013年、2016年、2020年）ですけど、1Vまで下がったのは初めてです。

割とお高いGS YUASA 80D23L大容量バッテリーを使っていたのですが、いかなるバッテリーであろうと、このレベルの過放電には無力ですね。エンジン掛かった後も全く充電される気配がありませんでした。

近所のイエローハットまでバッテリー交換しに行く道中が一番嫌でした。

• 4か月ぶりの運転
• バッテリー電圧が12V〜11Vくらいでグラグラ
• アイドリングが不調で止まりそう（バッテリー上がりでエンジンの調整データが消えた？）
• エンストしたら二度と掛からない

こんな状態で、産業道路〜環七〜第二京浜と走るのはかなり怖いです。無事に辿り着けて良かったけども。

また懲りずにPanasonic 85D23Lの大容量バッテリーに交換しておきました。3万円くらいしました。たっけぇ……。今年は車検もあるし、全然乗ってない割に金ばっかり掛かってます。不思議ですね。

メモ: 技術系の話はFacebookから転記しておくことにした。

ARM SBCリスト2

目次: ROCK64/ROCKPro64

最近はたくさんのARMのシングルボードコンピュータ（SBC）が市販されています。2019年以降のボードも追加してみました。値段は変動するので参考です。

Amlogic S905X3

ボードHardkernel ODROID-C4, A55/2.0GHz x 4, 4GB DDR4-2666, 12nm, $50, 2020/04

Amlogic A311D (S922X + NPU)

ボードKhadas KVIM3-P-002, A73/2.2GHz x 4, A53/1.8GHz x 2, 4GB LPDDR4-????, 12nm, $160, 2019/06

Amlogic S912

ボードKhadas KVIM2-M-002, A53/1.5GHz x 8, 3GB DDR4-????, 28nm, $170, 2017/08

Broadcom BCM2711

ボードRaspberry Pi 4 Model B, A72/1.5GHz x 4, 8GB LPDDR4, 28nm, $75, 2019/11

HiSilicon Kirin 970

ボード96boards HiKey 970, A73/2.36GHz x 4, A53/1.8GHz x 4, 6GB LPDDR4-1866, 10nm, $299, 2018/??

MediaTek Helio X20

ボード96boards MediaTek X20, A72/2.1GHz x 2, A53/1.85GHz x 4, A53/1.4GHz x 4, 2GB LPDDR3-????, 20nm, $199, 2017/??

NVIDIA Xavier AGX

ボードNVIDIA Jetson Xavier AGX, Carmel/2.26GHz x 8, 8MB L2, 4MB L3, 32GB LPDDR4-2133, 12nm, $700, 2020/??

NVIDIA Xavier NX

ボードNVIDIA Jetson Xavier NX, Carmel/1.4GHz x 6, 6MB L2, 4MB L3, 8GB LPDDR4-1600, 12nm, $400, 2020/??

Rockchip RK3399

ボードFriendlyARM NanoPC-T4, A72/2GHz x 2, A53/1.5GHz x 4, 4GB LPDDR3-1866, 28nm, $109, 2018/??

Samsung S5P6818

ボードFriendlyARM NanoPC-T3 Plus, A53/1.4GHz x 8, 2GB DDR3, $75, 2018/??

古い世代のSoCを採用したボード達です。

AllWinner H6

ボードPINE64 PINE H64, A53 x 4, 2GB LPDDR3-1600, 28nm, $36

AllWinner H5

ボードFriendlyARM NanoPi NEO2, A53/1.5GHz x 4, 1GB DDR3, 40nm, $20

Amlogic S905

ボードHardkernel ODROID-C2, A53/1.5GHz x 4, 2GB DDR3-1866? (912MHz), 28nm, $39

Broadcom BCM2837B

ボードRaspberry Pi 3 Model B, A53/1.2GHz x 4, 1GB LPDDR2, 28nm, $35

HiSilicon Kirin 960

ボードHiKey 960, A72 x 4, A53 x 4, 3GB LPDDR4, 16nm FinFET, $239

NVIDIA Tegra X2 (Parker)

ボードJetson TX2, Denver/2GHz x 2, A57/2GHz x 4, 8GB LPDDR4, 16nm, $600

NVIDIA Tegra X1

ボードJetson TX1, A57/1.9GHz x 4, 4GB LPDDR4, 20nm, $500

Rockchip RK3328

ボードPINE64 ROCK64, A53/1.4GHz x 4, 4GB LPDDR3-1866, 28nm, $24.95 (1GB) $34.95 (2GB) $44.95 (4GB)

以前（2019年5月15日の日記参照）載せた情報も含んでいます。

GCCを調べる - その18 - ベクトルNot演算の定義

目次: GCC

前回（2020年7月19日の日記参照）は四則演算と論理演算（and, or, xor）を定義しました。今回はNot演算を定義します。他の論理演算と異なり、Not演算は2オペランドしか取りませんから、define_insnを別に書く必要があります。

;; gcc/config/riscv/riscv.md

(define_insn "one_cmpl<mode>2"
  [(set (match_operand:ANYV           0 "register_operand" "=v")
	(not:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" "%v")))]
  "TARGET_VECTOR"
  "vnot.vt%0,%1"
  [(set_attr "type" "logical")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])

前回同様に、ベクトル拡張記法（Vector Extensions (Using the GNU Compiler Collection (GCC))）を使ってビット毎Notを使うプログラムを書きます。

typedef int __v64si __attribute__((__vector_size__(256)));

void test()
{
	__v64si v10, v11;
	static int b[1024 * 1024] = {0};

	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v10) : "A"(b[10]));
	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v11) : "A"(b[20]));

	v10 = ~v11;

	__asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[40]) : "v"(v10));
}

コンパイルするとエラーが発生します。何かお気に召さないようです。

$ riscv32-unknown-elf-gcc b.c -nostdlib -Og -march=rv32gcv -mabi=ilp32f

during RTL pass: reload
dump file: b.c.282r.reload
b.c: In function 'test':
b.c:14:1: internal compiler error: in setup_operand_alternative, at lra.c:814
   14 | }
      | ^
0xea5c36 setup_operand_alternative
        gcc/gcc/lra.c:814
0xea70c2 lra_set_insn_recog_data(rtx_insn*)
        gcc/gcc/lra.c:1073
0xea30f9 lra_get_insn_recog_data
        gcc/gcc/lra-int.h:488
0xeab0b9 remove_scratches_1
        gcc/gcc/lra.c:2058
0xeab4c4 remove_scratches
        gcc/gcc/lra.c:2094
0xeac629 lra(_IO_FILE*)
        gcc/gcc/lra.c:2396
0xe1a41f do_reload
        gcc/gcc/ira.c:5523
0xe1ae5c execute
        gcc/gcc/ira.c:5709

コードを見ると最後のオペランドに % を付けるべきではないそうです。確かにdefine_insnを見ると % が要らないのに付いています。

// gcc/lra.c

/* Setup info about operands in alternatives of LRA DATA of insn.  */
static void
setup_operand_alternative (lra_insn_recog_data_t data,
			   const operand_alternative *op_alt)
{
  int i, j, nop, nalt;
  int icode = data->icode;
  struct lra_static_insn_data *static_data = data->insn_static_data;

  static_data->commutative = -1;
  nop = static_data->n_operands;
  nalt = static_data->n_alternatives;
  static_data->operand_alternative = op_alt;
  for (i = 0; i < nop; i++)
    {
      static_data->operand[i].early_clobber_alts = 0;
      static_data->operand[i].is_address = false;
      if (static_data->operand[i].constraint[0] == '%')    //★★% が付いていればcommutative
	{
	  /* We currently only support one commutative pair of operands.  */
	  if (static_data->commutative < 0)
	    static_data->commutative = i;
	  else
	    lra_assert (icode < 0); /* Asm  */
	  /* The last operand should not be marked commutative.  */
	  lra_assert (i != nop - 1);    //★★このアサートに引っかかる
	}
    }

...

素直に応じるとエラーは消えます。

(define_insn "one_cmpl<mode>2"
  [(set (match_operand:ANYV           0 "register_operand" "=v")
	(not:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" " v")))]    ★★% を消す
  "TARGET_VECTOR"
  "vnot.vt%0,%1"
  [(set_attr "type" "logical")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])

四則演算、論理演算（3オペランド系）と、Not演算（2オペランド系）が揃いました。残りの頻出する演算はビットシフト系かな？

最後のオペランドをcommutativeにできない理由

最後のオペランドをcommutativeにしてはいけない理由は、GCCのConstraintsの説明を見るとわかります。

`%' Declares the instruction to be commutative for this operand and the following operand. This means that the compiler may interchange the two operands if that is the cheapest way to make all operands fit the constraints. GCC can only handle one commutative pair in an asm; if you use more, the compiler may fail. Note that you need not use the modifier if the two alternatives are strictly identical; this would only waste time in the reload pass. The modifier is not operational after register allocation, so the result of define_peephole2 and define_splits performed after reload cannot rely on `%' to make the intended insn match.

難しいことを言っていますが、commutativeは % を付けたオペランドと「次」のオペランドが可換だと宣言することだそうです。最後のオペランドには「次」のオペランドがありませんから、% を付けてはいけません。なるほど。

RISC-Vの場合は論理演算のdefine_insnの2番目のオペランドに % が使われています。

;; gcc/config/riscv/riscv.md

;; This code iterator allows the three bitwise instructions to be generated
;; from the same template.
(define_code_iterator any_bitwise [and ior xor])

...

(define_insn "<optab><mode>3"
  [(set (match_operand:X                0 "register_operand" "=r,r")
	(any_bitwise:X (match_operand:X 1 "register_operand" "%r,r")
		       (match_operand:X 2 "arith_operand"    " r,I")))]
  ""
  "<insn>%i2t%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "logical")
   (set_attr "mode" "<MODE>")])

例えばand r1, r2, r3とand r1, r3, r2は結果が同じですから、2番目と3番目のオペランドは入れ替え可能です。3つの論理演算（any_bitwiseはand, or, xorのこと）はいずれも同様に入れ替え可能ですので、このような定義になっています。

GCCを調べる - その17 - ベクトル四則演算、論理演算の定義

目次: GCC

ベクトルのロード、ストアだけでは自動ベクトル化できるコードが少なすぎるので、他の演算も定義したいと思います。

;; gcc/config/riscv/riscv.md

(define_attr "vecmode" "unknown,V32SI,V64SI"
  (const_string "unknown"))

...

;; Iterator for hardware supported vector modes.
(define_mode_iterator ANYV [(V32SI "TARGET_VECTOR")
			    (V64SI "TARGET_VECTOR")])

...


;;★★加算

(define_insn "add<mode>3"
  [(set (match_operand:ANYV	       0 "register_operand" "=v")
	(plus:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" " v")
		   (match_operand:ANYV 2 "arith_operand"    " v")))]
  "TARGET_VECTOR"
  "vadd.vvt%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "arith")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])


;;★★減算

(define_insn "sub<mode>3"
  [(set (match_operand:ANYV		0 "register_operand" "=v")
	(minus:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" " v")
		    (match_operand:ANYV 2 "arith_operand"    " v")))]
  "TARGET_VECTOR"
  "vsub.vvt%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "arith")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])


;;★★乗算

(define_insn "mul<mode>3"
  [(set (match_operand:ANYV	       0 "register_operand" "=v")
	(mult:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" " v")
		   (match_operand:ANYV 2 "arith_operand"    " v")))]
  "TARGET_VECTOR"
  "vmul.vvt%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "arith")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])


;;★★除算

;; This code iterator allows unsigned and signed division to be generated
;; from the same template.
(define_code_iterator any_div [div udiv mod umod])

(define_insn "<optab><mode>3"
  [(set (match_operand:ANYV		  0 "register_operand" "=v")
	(any_div:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" " v")
		      (match_operand:ANYV 2 "arith_operand"    " v")))]
  "TARGET_VECTOR"
  "v<insn>.vvt%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "arith")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])


;;★★論理演算

;; This code iterator allows the three bitwise instructions to be generated
;; from the same template.
(define_code_iterator any_bitwise [and ior xor])

...

(define_insn "<optab><mode>3"
  [(set (match_operand:ANYV		      0 "register_operand" "=v")
	(any_bitwise:ANYV (match_operand:ANYV 1 "register_operand" "%v")
			  (match_operand:ANYV 2 "arith_operand"    " v")))]
  "TAREGET_VECTOR"
  "v<insn>.vvt%0,%1,%2"
  [(set_attr "type" "logical")
   (set_attr "vecmode" "<MODE>")])

四則演算、論理演算を使う下記のプログラムを書きます。自動ベクトル化で四則演算のループをベクトル化しても良いですが、ベクトル拡張記法（Vector Extensions (Using the GNU Compiler Collection (GCC))）を使ったほうが狙った演算が出しやすく、テストするときに楽です。

typedef int __v64si __attribute__((__vector_size__(256)));

void test()
{
	__v64si v10, v11, v12, v13;0;

	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v10) : "A"(b[10]));
	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v11) : "A"(b[20]));
	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v12) : "A"(b[30]));
	__asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v13) : "A"(b[40]));

	v10 = v11 + v12;
	v11 &= v12 - v13;
	v12 |= v13 * v10;
	v13 ^= v10 / v11;

	__asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[40]) : "v"(v10));
	__asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[50]) : "v"(v11));
	__asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[60]) : "v"(v12));
	__asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[70]) : "v"(v13));
}

ビルド方法は何でも良いですが、最適化レベルをOgにするとアセンブラが見やすいと思います。

$ riscv32-unknown-elf-gcc b.c -nostdlib -g -Og -march=rv32gcv -mabi=ilp32f

$ riscv32-unknown-elf-objdump -dS a.out

...

        __asm__ volatile ("vlw.v %0, %1\n" : "=&v"(v13) : "A"(b[40]));
   10092:       0a028793                addi    a5,t0,160
   10096:       1207e207                vlw.v   v4,(a5)

        v10 = v11 + v12;
   1009a:       022081d7                vadd.vv v3,v2,v1
        v11 &= v12 - v13;
   1009e:       0a120057                vsub.vv v0,v1,v4
   100a2:       26010057                vand.vv v0,v0,v2
        v12 |= v13 * v10;
   100a6:       9641a157                vmul.vv v2,v4,v3
   100aa:       2a208157                vor.vv  v2,v2,v1
        v13 ^= v10 / v11;
   100ae:       863020d7                vdiv.vv v1,v3,v0
   100b2:       2e1200d7                vxor.vv v1,v1,v4

        __asm__ volatile ("vsw.v %1, %0\n" : "=A"(b[40]) : "v"(v10));
   100b6:       0207e1a7                vsw.v   v3,(a5)

...

うまくいっているようです。良かった良かった。

北極送り

GitHubが北極にコードを保存する取り組み（私のソースコードが北極送りに？ "GitHub" アカウントに謎のラベルが付与されたとの報告が多数 - やじうまの杜 - 窓の杜）をしているそうです。面白いこと考えますよね。

GitHub Arctic Code Vault Contributor

気づいたら自分のGitHubアカウントにもArctic Code Vault Contributorと出ていました。有名なOSSには関わってないし縁がないと思っていましたが、どうやらLinuxにコントリビュートしていたので出てきたっぽいです。いわれてみるとLinuxもGitHubにミラーされてました。

未来人は現代人を理解できるだろうか？

現代人をもってしても1000年前の文字の解読（例: ヒエログリフ、前3200年〜4世紀、19世紀頃に解読された）はとても苦労したこと、解読されていない古代文字がまだまだあることを考えれば、現代文字や文明を遺しても未来人が理解不能で終わってしまう可能性もあるわけです。

少なくとも未来文明は現代文明より遥か上の水準に発展していないと、仮に現代文字や文明を発見できても、真に理解するのは難しいでしょう。

こんなことを考えると、実はCode Vaultの取り組みは「地球の未来は今より進んでいるはず」という信頼や願望が前提になっていることが見て取れます。人類か、それ以外の生命体か、誰の手に渡るかわかりませんが、SF的なロマンがありますよね。

GCCを調べる - その16 - 自動ベクトル化を有効にする

目次: GCC

GCCには自動ベクトル化（tree-vectorize）機能があります。ループ処理を自動的にSIMD命令に置き換えるために使われているようです。現状のGCCが可変長のベクトル長に対応しているかどうかはわかりません。未対応ならば可変長のベクトル長に対応する実装が必要になりますが、非常に難しそうです。

可変長のベクトルの扱いはひとまず横に置くとして、RISC-Vのベクトルを「とても長い固定長のSIMD」とみなして自動ベクトル化を動かします。

// gcc/config/riscv/riscv.c

/* Implement TARGET_VECTORIZE_AUTOVECTORIZE_VECTOR_MODES.  */

static unsigned int
riscv_autovectorize_vector_modes (vector_modes *modes, bool)
{
  if (TARGET_VECTOR)
    {
      modes->safe_push (V64SImode);
      modes->safe_push (V32SImode);
    }

  return 0;
}

...

#undef TARGET_VECTORIZE_AUTOVECTORIZE_VECTOR_MODES
#define TARGET_VECTORIZE_AUTOVECTORIZE_VECTOR_MODES riscv_autovectorize_vector_modes

自動ベクトル化を有効にする方法は簡単で、これだけです。

void *cpy(void *dst, const void *src, int n)
{
	int *d = dst;
	const int *s = src;
	int i;

	for (i = 0; i < n / sizeof(*d); i++) {
		d[i] = s[i];
	}

	return dst;
}

この関数がベクトル化あり、なしでどのように変わるか見ます。

//★★自動ベクトル化、あり

                d[i] = s[i];
   100b8:       1202e007                vlw.v   v0,(t0)
   100bc:       10038393                addi    t2,t2,256
   100c0:       f0038793                addi    a5,t2,-256
   100c4:       10028293                addi    t0,t0,256
   100c8:       0207e027                vsw.v   v0,(a5)
        for (i = 0; i < n / sizeof(*d); i++) {
   100cc:       fee296e3                bne     t0,a4,100b8 <cpy+0x44>
   100d0:       00661293                slli    t0,a2,0x6
   100d4:       02568963                beq     a3,t0,10106 <cpy+0x92>
   100d8:       959a                    add     a1,a1,t1
   100da:       932a                    add     t1,t1,a0
                d[i] = s[i];
   100dc:       0005a383                lw      t2,0(a1)


//★★自動ベクトル化、なし

                d[i] = s[i];
   10080:       0005a303                lw      t1,0(a1)
        for (i = 0; i < n / sizeof(*d); i++) {
   10084:       0591                    addi    a1,a1,4
   10086:       0291                    addi    t0,t0,4
                d[i] = s[i];
   10088:       fe62ae23                sw      t1,-4(t0)
        for (i = 0; i < n / sizeof(*d); i++) {
   1008c:       fe759ae3                bne     a1,t2,10080 <cpy+0xc>
        }

        return dst;
}
   10090:       8082                    ret

ソースコードではベクトル型を使っていませんが、自動ベクトル化により256バイト（＝64要素）ずつ処理され、vlw.v, vsw.v命令が使われるようになったことがわかります。